Liccsu 的博客

Oh My Zsh!!!

Liccsu — Tue, 11 Aug 2026 08:16:02 GMT

前言在开始安装之前，请确保系统已经安装或存在以下依赖： git zsh curl wget 安装 Oh My Zsh 官方安装方式： sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/robbyrussell/oh-my-zsh/maste

关于如何使用ROS2开发板上发布的数据，在WSL2上使用rviz2查看建图

liam — Wed, 5 Aug 2026 08:34:30 GMT

在使用RDK X5开发板时，通过SSH的x11连接显示的rviz2，非常卡，经过前辈提点，使用本机的wsl2进行rviz2显示注：此方式只是优化rviz2界面的流畅度，数据传输还是吃网络，性能等原因，本质上就是使用WSL的ROS2来显示数据，数据来源就是你的开发板。如果认为该方法比较麻烦，也可以使

WSL2手动安装（wsl --install下载慢）

liam — Wed, 5 Aug 2026 08:34:06 GMT

前言：电脑被烧坏了，导致之前的环境都得重装，记录重装环境由于wsl是几年前装的了，都忘记怎么装的，所以我也是小白，查了很多攻略，就两种，一个wsl --install一键安装（以下称install），一个是下载离线包，因为wsl --install下载贼慢，所以我还是选择了离线安装，也是花了半小时

如何使用网页版foxglove建图

liam — Tue, 28 Jul 2026 03:55:19 GMT

一、在开发板上安装和启动 Foxglove Bridge 安装并启动 ROS Foxglove Bridge 节点： sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-foxglove-bridge ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridg

以GD32F307ZGT6为例的TPC112S1驱动

Liccsu — Wed, 15 Jul 2026 06:56:47 GMT

TPC112S1是一款数模转换芯片，详情参见官方数据手册。驱动示例： typedef enum { TPC112S1_NORMAL = 0U, // 常规模式 TPC112S1_PD_1K_TO_GND = 1U, // 1k下拉 TPC112S1_PD_100K_TO_G

GD32F307ZGT6简易PWM封装

Liccsu — Tue, 14 Jul 2026 08:33:40 GMT

使用PE5，根据数据手册说明，可以重映射为TIMER8_CH0。代码实现： #define PWM_TIMER TIMER8 #define PWM_TIMER_RCU RCU_TIMER8 #define PWM_GPIO_RC

深入浅出Goertzel算法

Liccsu — Mon, 9 Feb 2026 10:07:22 GMT

在数字信号处理（DSP）中，当需要分析信号的频谱的时候，最常用也最为大众熟悉的应该就是快速傅里叶变换（FFT）。但是在某些特定场景，我们只关心某个或某几个特定频率的时候，计算完整的FFT很划不来，尤其是在性能受限的嵌入式设备上或要求高实时性的场景中。这时候，就该Goertzel算法登场了，它不需要

ghcr的华为云公益代理

Liccsu — Wed, 26 Nov 2025 09:01:27 GMT

封装成函数写在.bashrc里方便使用： # 自定义函数：拉取 ghcr.io 镜像并自动使用华为云代理 function dghcr() { # 获取原始镜像名 (例如: ghcr.io/pytorch/pytorch-nightly:latest) local image_nam

C++简易线程池实现

Liccsu — Thu, 6 Nov 2025 01:21:57 GMT

在使用现代化C++实现线程池的基础上优化。 class ThreadPool { private: // 任务的抽象基类 class ITask { public: virtual ~ITask() = default; virtual voi

精简的MCU裸机Modbus-RTU实现

Liccsu — Thu, 10 Jul 2025 08:36:38 GMT

基于GD32F305实现和测试，核心层已经初步抽象出来了，方便移植，从机部分已测试通过，主机部分暂未测试。记录备份一下，以后完善。用于配置的头文件： #ifndef __MODBUS_CONFIG_H__ #define __MODBUS_CONFIG_H__ #include "modbus_

深入探究C++虚函数表

Liccsu — Wed, 18 Jun 2025 09:34:46 GMT

以下讨论均基于Windows x64平台MSVC v14.42.34433环境。关于虚函数表众所周知，虚函数主要被用来实现多态机制，即通过基类指针或引用访问虚函数时，被访问的必须是该指针或引用所指对象的动态类型中该函数的最终重写版本。简而言之，运行时调用哪个函数，取决于对象的真实类型，而不是指针

将Keil工程移植为CMake工程

Liccsu — Wed, 15 Jan 2025 06:25:17 GMT

前期准备一个Keil工程根据主机平台和目标平台选择并安装交叉编译工具链，目标平台为ARM的直接官网下载：Arm GNU 工具链下载 – Arm Developer。如本文选择安装CMake、Ninja(非必须，因为MinGW支持Unix m

C++数组退化问题

Liccsu — Mon, 6 Jan 2025 01:51:19 GMT

#include #include template bool foo(T *param) { return std::is_same::value; } int main() {

记一次开启编译优化选项后程序无法正常运行的调试过程

Liccsu — Fri, 20 Dec 2024 09:44:28 GMT

在开发的时候一直使用的Debug构建类型方便调试，今天换成Release突然发现程序不能运行了，屏幕都不亮了，于是尝试找出到底是哪里的代码导致的问题，先定位一下是哪个文件吧。保持Release构建类型不变，在CMakeLists.txt中将部分文件的编译优化关闭，逐步排查。比如我这里把Hardwar

一种步进电机S形变速控制算法

Liccsu — Fri, 20 Dec 2024 02:59:33 GMT

速度曲线函数为 f(t)=ν1−ν01+e−16t

使用现代化C++编写WebServer项目总结

Liccsu — Sun, 20 Oct 2024 14:52:48 GMT

项目地址 GitHub https://github.com/Liccsu/TinyWebServer Gitee

重新认识C++的inline关键字

Liccsu — Sun, 20 Oct 2024 10:57:49 GMT

前言一些教程和文章里对C++中的inline关键字的说明是这样的：用来建议编译器对被修饰的函数进行内联展开优化。包括我自己也在初学C++的很长一段时间里也是这么认为的，这大概是从C语言转到C++带来的“遗留问题”。而实际上自C++98起，inline关键字的作用就已经从“优先内联”变成了“允许多次

使用现代化C++实现线程池

Liccsu — Wed, 25 Sep 2024 13:37:11 GMT

使用现代化C++实现线程安全的阻塞队列

Liccsu — Wed, 25 Sep 2024 13:06:12 GMT

完整代码 template class BlockingQueue { const size_t capacity_; std::queue queue_; std::mutex mutex_; std::condition_variab

20240414-C++-Concepts

Liccsu — Sun, 14 Apr 2024 11:34:00 GMT

title: C++-Concepts date: 2024/04/14 tags: C++ categories: 笔记 C++ Concepts 概念（Concepts）是C++20中引入的一项特性，它们是对模板参数的约束，用于指定模板参数必须满足的接口（例如，一组必需的函数、类型、操作符等）和