在使用RDK X5开发板时，通过SSH的x11连接显示的rviz2，非常卡，经过前辈提点，使用本机的wsl2进行rviz2显示

注：此方式只是优化rviz2界面的流畅度，数据传输还是吃网络，性能等原因，本质上就是使用WSL的ROS2来显示数据，数据来源就是你的开发板。如果认为该方法比较麻烦，也可以使用foxglove来进行网站建图，只需要配置同一网段，运行foxglove给出的指令就行

可以参考这一篇文章：

注：WSL2需要安装ROS2，如果不想麻烦可以使用foxglove，如果想装可以使用小鱼ros安装，很方便

一、wsl2配置桥接模式，与ROS2开发板处于同一网段（win10/win11通用）（附带win11专属操作）

1、设置桥接模式（win10/11通用）

保姆级教程，自己弄

https://blog.csdn.net/m0_73779708/article/details/140301364

创建的时候如果显示wlan已被绑定，这个问题一般就是你之前创过，但是因为没删除完全，打开适配器面板，删掉即可

简单来说就是：开启Hyper-V（一般wsl2都开着）、创建一个“虚拟交换机”、告诉wsl2去用它（设置.wslconfig)

问：为什么wsl2需要设置桥接模式

答：因为wsl2的网是挂在windows，是以172开头的子网，也就是wsl2把你电脑当成网关，虽然能ping通你的开发板，但实际上不在一个网段，设置桥接就是为了让wsl2有独立的网段

注：wifi设置桥接之后就会变得不稳定（如果你wsl2没打开就是正常的），导致电脑的ssh经常断开，所以还是建议使用虚拟机或者使用有线进行控制，这个只用于建图。

注：配置完Hyper之后记得重新连接wifi，我自己试的时候一直没有ip，结果发现Hyper会断连，导致没连上wifi，自然就没有IP（悲）

2、win11设置mirrored模式

win11专属：设置mirrored模式可以直接复用windows ip地址（悲），搜索wsl settings,直接改成mirrored即可，重启wsl即可看到ip地址已经改变，而且实测下来也没有波动，SSH连接正常

二、配置环境变量（ROS_DOMAIN）以及使用同一种通信策略（cycloneDDS）

配置环境变量和统一通信策略，本质上就是要确保开发板和虚拟机/WSL2两端的以下三个关键设置完全一致

环境变量	作用	推荐设置值
`ROS_DOMAIN_ID`	隔离不同ROS2系统的“房间号”，必须相同才能互相发现。	建议设为 `0` 到 `101` 之间的任意整数，例如 `42`。避免设为 `0`，因为系统进程可能占用。
`RMW_IMPLEMENTATION`	强制指定使用哪种中间件。	设为 `rmw_cyclonedds_cpp`（Cyclone DDS）。
`CYCLONEDDS_URI`	Cyclone DDS的详细配置文件路径，用于解决跨网络发现问题。	指向一个你创建的 `cyclonedds.xml` 文件。

1、开发板配置

1.1 创建 Cyclone DDS 配置文件

在~目录建一个cyclonedds.xml，当然默认是有的，在/etc/dds/下，也可以改这个文件，后续路径改一下就行

<CycloneDDS>
    <Domain Id="any">
        <General>
            <Interfaces>
                <NetworkInterface name="wlan0" /> #这里填你的网络接口，用ifconfig看，有线一般是eth0
            </Interfaces>
        </General>
        <SharedMemory>
            <Enable>true</Enable>
            <LogLevel>info</LogLevel>
        </SharedMemory>
        <Discovery>
            <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
            <MaxAutoParticipantIndex>100</MaxAutoParticipantIndex>
            <Peers>
                <Peer address="192.168.1.220"/> #填你WSL2的地址
            </Peers>
        </Discovery>
    </Domain>
</CycloneDDS>

1.2在终端中设置环境变量

# 1. 设置房间号
export ROS_DOMAIN_ID=42
# 2. 强制使用 Cyclone DDS，一般来说ros2默认使用的就是
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
# 3. 加载创建的 Cyclone 配置文件，填自己的路径
export CYCLONEDDS_URI=file://$HOME/cyclonedds.xml

#以上指令运行后只会在当前终端生效
#配置到环境变量中，终端运行时就会运行，如果不想重复配置的话就可以加一下
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=42' >> ~/.bashrc
echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp' >> ~/.bashrc
echo 'export CYCLONEDDS_URI=file://$HOME/cyclonedds.xml' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2、设置WSL端

2.1 安装cyclonedds，并设置rmw（ROS Middleware）

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ros-humble-rmw-implementation

2.2 创建 Cyclone DDS 配置文件

和上面开发板设置一样，不过可以不开启SharedMemory，在~目录创建

这里把我的配置贴出来

<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>

<CycloneDDS>
    <Domain Id="any">
        <General>
            <Interfaces>
		    <!-- #用ifconfig看使用的哪个 -->
            <NetworkInterface name="eth1" presence_required="true"/> 
            </Interfaces>
        </General>
	<Discovery>
		<Peers>
		<!--
                <Peer address="192.168.1.142"/>
		        <Peer address="192.168.1.106"/>
		-->
                <!-- 设置开发板的IP，可以设置多个，但是建议只设一个 -->
                <Peer address="192.168.1.105"/> 
            </Peers>
            <SPDPInterval>2s</SPDPInterval>
            <MaxAutoParticipantIndex>256</MaxAutoParticipantIndex>
        </Discovery>
        <SharedMemory>
            <Enable>false</Enable>
        </SharedMemory>
    </Domain>
</CycloneDDS>

2.3在终端中设置环境变量

和开发板设置一样即可，cyclonedds的路径按需更改即可

三、查看数据

打开wsl输入指令看一下topic，我就碰到一个守护进程超时的问题（下图），看了一下好像是因为ip地址变化导致守护进程缓存的还是之前的ip，清理缓存重新启动即可，在此之前可以试下ros2 topic list --no-daemon 看看是不是这问题

rm -rf ~/.ros/
ros2 daemon start
ros2 topic list

在wsl2中启动rviz2，我这里是按照原生的rviz配置文件进行启动，由于没有这些插件导致报错，不过不影响地图显示

至于rviz怎么使用，可以去搜一下，具体就是:选择坐标系→add topic→选择/map，这样就会显示地图（当然你需要启动建图，这就不是这个话题了）

可以看到用原生的ssh连接现实的rviz帧率只有0-5fps，非常卡，但是用上wsl2的rviz2帧率就能达到31fps

关于如何使用ROS2开发板上发布的数据，在WSL2上使用rviz2查看建图